跑步机的起源可以追溯到19世纪。最早的跑步机是由美国卫生学家William Gilbert在1822年发明的。当时这个装置被称为“健身车”，主要用于由医生指导下进行康复运动的人。随着科技的进步，跑步机的结构逐渐完善，使用人群也变得广泛，不仅限于康复运动，还被用于体育训练、健身瘦身等方面。目前市场上有多种类型的跑步机，例如家用跑步机、商用跑步机、健身房专用跑步机等，已经成为现代人日常运动最受欢迎的器材之一。
跑步机也被称为踏步机、健身机或者室内跑步机，最初是由美国人威廉·格尔克斯（William G. Staub）在1968年发明的。他是一个机械工程师，对健身有浓厚兴趣，他的父亲是一名跑步者，但是常年在室内墙角的暗角中训练。由此，威廉·格尔克斯萌生了一种设想：在家中运动跑步机，能帮助人们熟悉、习惯室内环境中跑步带来的感觉。跑步机的形式从最初滚筒式的“乌龟”型到后期更加普及的带有踏板加速功能的电动式。近年来，其外观和功能也被更新逐渐智能化、互联化。跑步机成为受欢迎的健身器材之一，可以为人们提供无须受到外部环境限制的室内健身体验。
跑步机的坡度和是否伤膝盖的关系是一个复杂的问题。从一些研究来看，跑步机的坡度在2~5°之间时，胫骨平台力会减小，这可能有助于减少膝关节的损伤。因此，从这个角度来看，适当调整跑步机的坡度可能对膝盖有好处。
然而，跑步机的坡度是否伤膝盖还取决于其他因素，如跑步机的减震系统、跑台材质、跑步者的体重和跑步技巧等。如果跑步机的减震系统不好或者跑台材质劣质，那么无论是否有坡度，都可能对膝盖造成伤害。
因此，为了最大程度地保护膝盖，建议选择具有良好减震系统和优质跑台材质的跑步机，并在使用时注意调整坡度和速度，以避免过度损伤。